[2] Maze solver lab

KuznetsovMA/lab2/docs/data/results.csv

@@ -0,0 +1,16 @@
+maze,strategy,time_ms,visited_cells,path_length
+simple.txt,BFS,0.01464000015403144,11.0,6.0
+simple.txt,DFS,0.010180000390391797,9.0,8.0
+simple.txt,A*,0.017740000475896522,9.0,6.0
+dead.txt,BFS,0.3642999996372964,307.0,35.0
+dead.txt,DFS,0.23493999906349927,279.0,151.0
+dead.txt,A*,0.38374000068870373,235.0,35.0
+large.txt,BFS,23.894459999428364,6812.0,2329.0
+large.txt,DFS,84.77875999960816,6796.0,4537.0
+large.txt,A*,28.69542000044021,6791.0,2329.0
+empty.txt,BFS,1.2770400004228577,1176.0,48.0
+empty.txt,DFS,7.602279999264283,2304.0,1176.0
+empty.txt,A*,0.10093999881064519,48.0,48.0
+noexit.txt,BFS,0.003699999797390774,1.0,0.0
+noexit.txt,DFS,0.0032000003557186574,1.0,0.0
+noexit.txt,A*,0.004120000085094944,1.0,0.0

KuznetsovMA/lab2/docs/report.md

@@ -0,0 +1,212 @@
+Лабораторная работа 2
+
+Поиск выхода из лабиринта
+
+Цель работы
+-----------
+Цель работы состоит в реализации программы для поиска выхода из лабиринта с использованием объектно ориентированного подхода и паттернов проектирования
+
+В программе реализована загрузка лабиринта из файла несколько алгоритмов поиска и сравнение их работы
+
+Структура программы
+-------------------
+В программе используются классы Cell для отдельной клетки лабиринта и Maze для самого лабиринта
+
+Для загрузки используется MazeBuilder и его реализация TextFileMazeBuilder
+
+Для поиска пути используется общий класс PathFindingStrategy и три алгоритма BFSStrategy DFSStrategy и AStarStrategy
+
+За хранение результатов отвечает SearchStats а запуск поиска выполняет MazeSolver
+
+Для вывода информации используются Observer и ConsoleView
+
+Использованные паттерны
+-----------------------
+В работе использованы три паттерна Builder Strategy и Observer
+
+Builder используется для загрузки лабиринта из текстового файла
+
+TextFileMazeBuilder читает файл и создаёт объект Maze
+
+В файле символ # обозначает стену пробел обозначает свободную клетку S является началом а E выходом
+
+Использование Builder позволяет отдельно реализовать загрузку лабиринта и сам класс лабиринта
+
+Strategy используется для выбора алгоритма поиска
+
+В программе реализованы BFS DFS и A*
+
+Все алгоритмы имеют общий интерфейс PathFindingStrategy поэтому в MazeSolver можно менять алгоритм без изменения самого решателя
+
+Observer используется для вывода информации о поиске
+
+MazeSolver отправляет события а ConsoleView получает их и выводит информацию в консоль
+
+Таким образом вывод отделён от основной логики поиска
+
+Алгоритмы поиска
+----------------
+BFS использует очередь и при обычных условиях находит кратчайший путь в лабиринте без весов
+
+DFS использует стек и может найти путь быстрее но найденный путь не обязательно будет кратчайшим
+
+A* использует очередь с приоритетом и манхэттенскую эвристику поэтому старается в первую очередь проверять клетки которые находятся ближе к выходу
+
+Схема классов
+-------------
+classDiagram
+
+class Cell {
+    x
+    y
+    is_wall
+    is_start
+    is_exit
+    is_passable()
+}
+
+class Maze {
+    width
+    height
+    cells
+    start
+    exit
+    get_cell()
+    get_neighbors()
+}
+
+class MazeBuilder {
+    build_from_file()
+}
+
+class TextFileMazeBuilder {
+    build_from_file()
+}
+
+class PathFindingStrategy {
+    find_path()
+}
+
+class BFSStrategy {
+    find_path()
+}
+
+class DFSStrategy {
+    find_path()
+}
+
+class AStarStrategy {
+    find_path()
+}
+
+class SearchStats {
+    path
+    time_ms
+    visited_count
+    path_length
+}
+
+class MazeSolver {
+    maze
+    strategy
+    set_strategy()
+    solve()
+}
+
+class Observer {
+    update()
+}
+
+class ConsoleView {
+    update()
+}
+
+MazeBuilder <|-- TextFileMazeBuilder
+PathFindingStrategy <|-- BFSStrategy
+PathFindingStrategy <|-- DFSStrategy
+PathFindingStrategy <|-- AStarStrategy
+Observer <|-- ConsoleView
+MazeSolver --> Maze
+MazeSolver --> PathFindingStrategy
+MazeSolver --> Observer
+Maze --> Cell
+Тестирование
+------------
+Для проверки использовалось пять разных лабиринтов
+
+simple.txt представляет простой лабиринт dead.txt содержит тупики large.txt является большим запутанным лабиринтом empty.txt не содержит стен а в noexit.txt выход недостижим
+
+Каждый алгоритм запускался пять раз
+
+Во время эксперимента измерялось время поиска количество посещённых клеток и длина найденного пути
+
+Результаты сохранялись в файл results.csv
+
+Результаты
+----------
+simple.txt
+Алгоритм Время мс Посещено Путь
+BFS 0.01464 11 6
+DFS 0.01018 9 8
+A* 0.01774 9 6
+
+Все алгоритмы работают быстро
+
+BFS и A* нашли более короткий путь чем DFS
+
+dead.txt
+Алгоритм Время мс Посещено Путь
+BFS 0.36430 307 35
+DFS 0.23494 279 151
+A* 0.38374 235 35
+
+DFS работал немного быстрее но нашёл более длинный путь
+
+BFS и A* нашли короткий путь
+
+large.txt
+Алгоритм Время мс Посещено Путь
+BFS 23.89446 6812 2329
+DFS 84.77876 6796 4537
+A* 28.69542 6791 2329
+
+На большом лабиринте DFS показал худшее время и самый длинный путь
+
+BFS и A* нашли одинаковый путь
+
+empty.txt
+Алгоритм Время мс Посещено Путь
+BFS 1.277
+
+
+04 1176 48
+DFS 7.60228 2304 1176
+A* 0.10094 48 48
+
+В лабиринте без стен лучше всего показал себя A*
+
+Он посетил меньше всего клеток и работал быстрее
+
+noexit.txt
+Алгоритм Время мс Посещено Путь
+BFS 0.00370 1 0
+DFS 0.00320 1 0
+A* 0.00412 1 0
+
+В этом лабиринте выход недостижим поэтому все алгоритмы быстро закончили поиск
+
+Графики
+-------
+Для сравнения времени работы были построены графики для каждого лабиринта
+
+Графики находятся в папке docs/data
+
+simple_time.png dead_time.png large_time.png empty_time.png и noexit_time.png
+
+Вывод
+-----
+В работе была создана программа для поиска выхода из лабиринта
+
+Были реализованы BFS DFS и A* а также использованы паттерны Builder Strategy и Observer
+
+По результатам эксперимента BFS хорошо подходит для поиска кратчайшего пути DFS может найти путь быстрее но он не всегда получается коротким A* хорошо показывает себя на больших и открытых лабиринтах

KuznetsovMA/lab2/experiments.py

@@ -0,0 +1,93 @@
+import csv
+import os
+
+from maze_solver import (
+    TextFileMazeBuilder,
+    MazeSolver,
+    BFSStrategy,
+    DFSStrategy,
+    AStarStrategy
+)
+
+REPEATS = 5
+
+MAZES = [
+    "simple.txt",
+    "dead.txt",
+    "large.txt",
+    "empty.txt",
+    "noexit.txt"
+]
+
+STRATEGIES = [
+    ("BFS", BFSStrategy()),
+    ("DFS", DFSStrategy()),
+    ("A*", AStarStrategy())
+]
+
+def average(values):
+    return sum(values) / len(values)
+
+def run():
+    builder = TextFileMazeBuilder()
+    results = []
+
+    for maze_name in MAZES:
+        filename = os.path.join("lab2", "mazes", maze_name)
+
+        print("Maze:", maze_name)
+
+        for strategy_name, strategy in STRATEGIES:
+            times = []
+            visited = []
+            path_lengths = []
+
+            for _ in range(REPEATS):
+                maze = builder.build_from_file(filename)
+
+                solver = MazeSolver(maze, strategy)
+                stats = solver.solve()
+
+                times.append(stats.time_ms)
+                visited.append(stats.visited_count)
+                path_lengths.append(stats.path_length)
+
+            results.append([
+                maze_name,
+                strategy_name,
+                average(times),
+                average(visited),
+                average(path_lengths)
+            ])
+
+            print(
+                strategy_name,
+                "time =", average(times),
+                "visited =", average(visited),
+                "path =", average(path_lengths)
+            )
+
+    os.makedirs("lab2/docs/data", exist_ok=True)
+
+    with open(
+        "lab2/docs/data/results.csv",
+        "w",
+        newline="",
+        encoding="utf-8"
+    ) as file:
+        writer = csv.writer(file)
+
+        writer.writerow([
+            "maze",
+            "strategy",
+            "time_ms",
+            "visited_cells",
+            "path_length"
+        ])
+
+        writer.writerows(results)
+
+    print("Results saved to lab2/docs/data/results.csv")
+
+if __name__ == "__main__":
+    run()

KuznetsovMA/lab2/graphs.py

@@ -0,0 +1,23 @@
+import csv
+import matplotlib.pyplot as plt
+
+with open("lab2/docs/data/results.csv", encoding="utf-8") as file:
+    rows = list(csv.DictReader(file))
+
+mazes = ["simple.txt", "dead.txt", "large.txt", "empty.txt", "noexit.txt"]
+strategies = ["BFS", "DFS", "A*"]
+
+for maze in mazes:
+    values = []
+
+    for strategy in strategies:
+        for row in rows:
+            if row["maze"] == maze and row["strategy"] == strategy:
+                values.append(float(row["time_ms"]))
+
+    plt.bar(strategies, values)
+    plt.title("Время поиска: " + maze)
+    plt.xlabel("Стратегия")
+    plt.ylabel("Время, мс")
+    plt.savefig("lab2/docs/data/" + maze.replace(".txt", "_time.png"))
+    plt.close()

KuznetsovMA/lab2/make_large.py

@@ -0,0 +1,26 @@
+lines = []
+
+for y in range(100):
+    row = [" "] * 100
+
+    if y == 0 or y == 99:
+        row = ["#"] * 100
+    else:
+        row[0] = "#"
+        row[99] = "#"
+
+    lines.append(row)
+
+lines[1][1] = "S"
+lines[98][98] = "E"
+
+for x in range(4, 96, 4):
+    gap = 1 if (x // 4) % 2 == 0 else 98
+
+    for y in range(1, 99):
+        if y != gap:
+            lines[y][x] = "#"
+
+with open("lab2/mazes/large.txt", "w", encoding="utf-8") as file:
+    for row in lines:
+        file.write("".join(row) + "\n")

KuznetsovMA/lab2/maze_solver.py

@@ -0,0 +1,284 @@
+from abc import ABC, abstractmethod
+from collections import deque
+import heapq
+import time
+
+class Cell:
+    def __init__(self, x, y):
+        self.x = x
+        self.y = y
+        self.is_wall = False
+        self.is_start = False
+        self.is_exit = False
+
+    def is_passable(self):
+        return not self.is_wall
+
+class Maze:
+    def __init__(self, width, height):
+        self.width = width
+        self.height = height
+        self.cells = []
+        self.start = None
+        self.exit = None
+
+        for y in range(height):
+            row = []
+
+            for x in range(width):
+                row.append(Cell(x, y))
+
+            self.cells.append(row)
+
+    def get_cell(self, x, y):
+        if 0 <= x < self.width and 0 <= y < self.height:
+            return self.cells[y][x]
+
+        return None
+
+    def get_neighbors(self, cell):
+        neighbors = []
+
+        directions = [
+            (0, -1),
+            (0, 1),
+            (-1, 0),
+            (1, 0)
+        ]
+
+        for dx, dy in directions:
+            neighbor = self.get_cell(
+                cell.x + dx,
+                cell.y + dy
+            )
+
+            if neighbor and neighbor.is_passable():
+                neighbors.append(neighbor)
+
+        return neighbors
+
+class MazeBuilder(ABC):
+    @abstractmethod
+    def build_from_file(self, filename):
+        pass
+
+class TextFileMazeBuilder(MazeBuilder):
+    def build_from_file(self, filename):
+        with open(filename, "r", encoding="utf-8") as file:
+            lines = [line.rstrip("\n") for line in file]
+
+        if not lines:
+            raise ValueError("Файл лабиринта пустой")
+
+        width = len(lines[0])
+
+        for line in lines:
+            if len(line) != width:
+                raise ValueError("Строки лабиринта имеют разную длину")
+
+        maze = Maze(width, len(lines))
+
+        for y, line in enumerate(lines):
+            for x, symbol in enumerate(line):
+                cell = maze.get_cell(x, y)
+
+                if symbol == "#":
+                    cell.is_wall = True
+
+                elif symbol == "S":
+                    if maze.start is not None:
+                        raise ValueError("В лабиринте несколько стартов")
+
+                    maze.start = cell
+                    cell.is_start = True
+
+                elif symbol == "E":
+                    if maze.exit is not None:
+                        raise ValueError("В лабиринте несколько выходов")
+
+                    maze.exit = cell
+                    cell.is_exit = True
+
+                elif symbol == " ":
+                    pass
+
+                else:
+                    raise ValueError("Неизвестный символ в лабиринте")
+
+        if maze.start is None:
+            raise ValueError("В лабиринте нет старта")
+
+        if maze.exit is None:
+            raise ValueError("В лабиринте нет выхода")
+
+        return maze
+
+class PathFindingStrategy(ABC):
+    @abstractmethod
+    def find_path(self, maze, start, exit):
+        pass
+
+class BFSStrategy(PathFindingStrategy):
+    def find_path(self, maze, start, exit):
+        if start is None or exit is None:
+            return [], 0
+
+        queue = deque([(start, [start])])
+        visited = {start}
+
+        while queue:
+            current, path = queue.popleft()
+
+            if current == exit:
+                return path, len(visited)
+
+            for neighbor in maze.get_neighbors(current):
+                if neighbor not in visited:
+                    visited.add(neighbor)
+                    queue.append((neighbor, path + [neighbor]))
+
+        return [], len(visited)
+
+class DFSStrategy(PathFindingStrategy):
+    def find_path(self, maze, start, exit):
+        if start is None or exit is None:
+            return [], 0
+
+        stack = [(start, [start])]
+        visited = {start}
+
+        while stack:
+            current, path = stack.pop()
+
+            if current == exit:
+                return path, len(visited)
+
+            for neighbor in maze.get_neighbors(current):
+                if neighbor not in visited:
+                    visited.add(neighbor)
+                    stack.append((neighbor, path + [neighbor]))
+
+        return [], len(visited)
+
+class AStarStrategy(PathFindingStrategy):
+    def heuristic(self, a, b):
+        return abs(a.x - b.x) + abs(a.y - b.y)
+
+    def find_path(self, maze, start, exit):
+        if start is None or exit is None:
+            return [], 0
+
+        heap = []
+        counter = 0
+
+        heapq.heappush(
+            heap,
+            (self.heuristic(start, exit), counter, start, [start])
+        )
+
+        g_score = {start: 0}
+        visited = set()
+
+        while heap:
+            _, _, current, path = heapq.heappop(heap)
+
+            if current in visited:
+                continue
+
+            visited.add(current)
+
+            if current == exit:
+                return path, len(visited)
+
+            for neighbor in maze.get_neighbors(current):
+                new_cost = g_score[current] + 1
+
+                if neighbor not in g_score or new_cost < g_score[neighbor]:
+                    g_score[neighbor] = new_cost
+                    counter += 1
+
+                    priority = new_cost + self.heuristic(
+                        neighbor,
+                        exit
+                    )
+
+                    heapq.heappush(
+                        heap,
+                        (
+                            priority,
+                            counter,
+                            neighbor,
+                            path + [neighbor]
+                        )
+                    )
+
+        return [], len(visited)
+
+class SearchStats:
+    def __init__(self, path, time_ms, visited_count):
+        self.path = path
+        self.time_ms = time_ms
+        self.visited_count = visited_count
+        self.path_length = len(path) if path else 0
+
+class MazeSolver:
+    def __init__(self, maze, strategy=None):
+        self.maze = maze
+        self.strategy = strategy
+        self.observers = []
+
+    def attach(self, observer):
+        self.observers.append(observer)
+
+    def detach(self, observer):
+        self.observers.remove(observer)
+
+    def notify(self, event, data=None):
+        for observer in self.observers:
+            observer.update(event, data)
+
+    def set_strategy(self, strategy):
+        self.strategy = strategy
+
+    def solve(self):
+        if self.strategy is None:
+            raise ValueError("Стратегия не установлена")
+
+        self.notify("search_started")
+
+        start_time = time.perf_counter()
+
+        path, visited_count = self.strategy.find_path(
+            self.maze,
+            self.maze.start,
+            self.maze.exit
+        )
+
+        end_time = time.perf_counter()
+
+        time_ms = (end_time - start_time) * 1000
+
+        self.notify("search_finished", time_ms)
+        self.notify("path_found", path)
+
+        return SearchStats(
+            path,
+            time_ms,
+            visited_count
+        )
+
+class Observer(ABC):
+    @abstractmethod
+    def update(self, event, data=None):
+        pass
+
+class ConsoleView(Observer):
+    def update(self, event, data=None):
+        if event == "search_started":
+            print("Поиск начат")
+
+        elif event == "search_finished":
+            print(f"Поиск завершен за {data:.3f} мс")
+
+        elif event == "path_found":
+            print(f"Длина пути: {len(data)}")

KuznetsovMA/lab2/mazes/dead.txt

@@ -0,0 +1,20 @@
+####################
+#S                 #
+#                  #
+#                  #
+#                  #
+#                  #
+#     #########    #
+#    #             #
+#    #             #
+#    #             #
+#    #             #
+#    #             #
+#    #             #
+#    #             #
+#    #             #
+#                  #
+#                  #
+#                  #
+#                 E#
+####################

KuznetsovMA/lab2/mazes/empty.txt

@@ -0,0 +1,50 @@
+##################################################
+#S                                               #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#                                                #
+#E                                               #
+##################################################

KuznetsovMA/lab2/mazes/large.txt

@@ -0,0 +1,100 @@
+####################################################################################################
+#S  #       #       #       #       #       #       #       #       #       #       #       #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #   #      #
+#       #       #       #       #       #       #       #       #       #       #       #         E#
+####################################################################################################

KuznetsovMA/lab2/mazes/noexit.txt

@@ -0,0 +1,10 @@
+##########
+#S########
+##########
+##########
+##########
+##########
+##########
+##########
+########E#
+##########

KuznetsovMA/lab2/mazes/simple.txt

@@ -0,0 +1,5 @@
+#######
+#S    #
+# ### #
+#   E #
+#######